Hier gibt es dazu eigentlich eine ganz gute Anleitung.
Als erstes sollte man sich lokal auf dem Client generell einen eigenen SSH-Key erzeugen.
ssh-keygen -t dsa -b 2048 -C "Kommentar"
im Kommentar vielleicht den Namen und die Mailadresse des Inhabers.
Anschließend reicht es, den Schlüssel auf den Server zu kopieren und die Konfiguration des SSH-Daemons anzupassen, falls dieser Schlüssel noch nicht akzeptiert.
cat ~/.ssh/id_dsa.pub | ssh zieluser@zielrechner
"mkdir -p .ssh; cat >> .ssh/authorized_keys"
Damit man nicht immer die Passphrase eingeben muss, gibt es unter OSX die SSH-Keychain.